IoT DEV

개발 진행중 모터의 wheel tick(WH) 데이터가 필요해져 모터 드라이버쪽 코드를 수정해 해결하였다. 먼저 사용중인 로봇은 STELLA N1 Rasp4 모델이고 Ros2 foxy를 사용하고있다. 모터 드라이버 라이브러리의 기본 코드는 아래 github에서 확인할 수 있다. https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0.git GitHub - ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0 Contribute to ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0 development by creating an account on GitHub. github.com 이제 Wheel tick을 추출해보자 기본적으로 Wheel t..

이동체[라즈베리파이4]가 실행될때 자동으로 실행되야되는 파일이 있어서 crontab을 사용해 부팅시 자동실행 시키고 출력을 확인할수 있도록 하였다. 1. crontab 에 부팅 프로그램 추가 # 크론탭 에디터 열기 crontab -e # 실행할 프로그램을 파일내에 추가 @reboot python3 /경로/파일명.py 이후 라즈베리파이를 리부팅 시켜 파일을 실행시킨다. 2. 출력확인 # 실행중인 python 프로세스들 확인 ps -ef | grep python # pid로 출력 확인 sudo tail -f /proc/[pid]/fd/1 [pid]를 본인이 확인하고 싶은 프로세스의 pid(ex: 425)로 변경후 실행하면 print 출력을 확인할 수 있다. + 종료방법 해당 프로세스를 종료시키고 싶을땐 ki..

ROS2로 STELLA N1 제어중 좌우 회전은 문제없으나 전진/후진은 제어와 반대로 동작하는 현상이 나타났다. ROS1에서 사용시에는 문제가 없었으므로 모터나 모터드라이브 문제는 아닐거라 판단해 컨트롤러쪽 코드를 변경해주었다. 제어 코드 변경을 위해 모터제어와 연관된 ~/colcon_ws/src/STELLA_RASPBERRYPI_ROS2/stella/stella_md/src/main.cpp 를 찾아가 Topic Callback 함수인 void stellaN1_node::command_velocity_callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr cmd_vel_msg) { goal_linear_velocity_ = cmd_vel_msg->linear.x; g..

https://cjk09083.tistory.com/38 [230203] 맥북(Mac M1 Pro)에 ROS noetic 설치하기 https://cjk09083.tistory.com/37 [230203] Mac M1 Pro + Ubuntu 20.04 이전 포스트에서 Remote PC 역할을 라즈베리파이에서 수행하였다. 하지만 라즈베리파이에선 GUI등 추가기능 수행에 어려움이 있어 현재 사용중엔 cjk09083.tistory.com 지난 포스트(https://cjk09083.tistory.com/38)에 이어 https://pinkwink.kr/1340 를 참고해 Ros1 Noetic이 설치된 Ubuntu 20.04 가상환경에 Ros2 Foxy를 추가 설치하고 두개의 Ros를 모두 사용할 수 있게 설정하였..

https://cjk09083.tistory.com/37 [230203] Mac M1 Pro + Ubuntu 20.04 이전 포스트에서 Remote PC 역할을 라즈베리파이에서 수행하였다. 하지만 라즈베리파이에선 GUI등 추가기능 수행에 어려움이 있어 현재 사용중엔 맥북(M1 Pro)에 Ubuntu 와 Ros를 설치하기로 하였다. 우 cjk09083.tistory.com 지난 포스트에 이어 가상환경에 설치된 Ubuntu 20.04에 ROS noetic을 설치하였다. 먼저 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 공식 위키를 참조하여 noetic을 설치하고 아래 내용을 진행한다. 1. Catkin Tools 설치 (https://pinkwink.kr/1337) s..

이전 포스트에서 Remote PC 역할을 라즈베리파이에서 수행하였다. 하지만 라즈베리파이에선 GUI등 추가기능 수행에 어려움이 있어 현재 사용중엔 맥북(M1 Pro)에 Ubuntu 와 Ros를 설치하기로 하였다. 우분투 설치를 위해 가상환경 서비스인 Parallels Desktop을 사용하였다. 1. Parallels Desktop 설치 https://www.parallels.com/kr/ 에서 Mac 버전 설치 이후 윈도우/우분투 가상환경을 계속 사용할것을 염두해 유료버젼 구입 2. Ubuntu 20.04 LTS 설치 Ubuntu 20.04 LTS (ARM64) 이미지 다운로드 : https://cdimage.ubuntu.com/focal/daily-live/current/ Parallels 실행후 이..

측위를 위한 이동체(Rover)를 구매 및 테스트 하였다. 테스트에 사용한 이동체 : STALLA N1 https://smartstore.naver.com/phonepong/products/5813853544 ROS 기반 교육용 자율주행 AI로봇 플랫폼 STELLA N1 (라즈베리파이4 8G) : 모서리 [모서리] 안녕하세요, 로봇 전문 쇼핑몰 아이디어 로봇 입니다. smartstore.naver.com 1. 하드웨어 조립 조립후 모터드라이브 테스트 과정에서 우측 바퀴가 속도 제어와 상관없이 빠르게 회전하는 현상이 나타났다. 분석을 위해 모터1,2의 속도 지령치와 실제 속도 (RPM)을 측정하였다. 측정 결과 앞쪽의 모터2의 속도지령치(연두색)는 실제 속도(녹색)가 잘 따라가지만 모터1의 경우 실제속도(..

APP 테스트에 이어 PC GUI 테스트를 진행하였다. 1. PC GUI 설정 GUI 프로그램 설치 : https://github.com/ROBOFRIEN/UWB_Listener/wiki Home Contribute to ROBOFRIEN/UWB_Listener development by creating an account on GitHub. github.com 1) 압축해제후 wpf_UWB_GUI 프로그램 실행 2) 장비 관리 3) 맵 관리

실내 & 실외 측위 시스템을 개발하기 위해 우선 시중에 존재하는 실내 측위 시스템을 구매하여 테스트하였다. 구매항목 : UWB expansion 키트 https://smartstore.naver.com/therobotwithhuman_robofrien/products/7830465745 UWB expansion 키트 : Robofrien [Robofrien] 사람과 함께하는 로봇, 로보프렌 smartstore.naver.com 1. 앵커 설치 우선 측위를 위하여 앵커를 아래와 같이 실내에 설치하였다. 2. 모바일 어플리케이션 설정 APP 설치 주소 : https://drive.google.com/file/d/1UcFeTm3mvSiqI7jReQ3e-k-zh3RERiw0/view mylo.apk drive...