[230203] 이동체(Rover) 테스트

측위를 위한 이동체(Rover)를 구매 및 테스트 하였다.

 

테스트에 사용한 이동체 : STALLA N1 https://smartstore.naver.com/phonepong/products/5813853544

ROS 기반 교육용 자율주행 AI로봇 플랫폼 STELLA N1 (라즈베리파이4 8G) : 모서리

 

1. 하드웨어 조립

하층부 조립사진

완성 사진

조립후 모터드라이브 테스트 과정에서 우측 바퀴가 속도 제어와 상관없이 빠르게 회전하는 현상이 나타났다.

분석을 위해 모터1,2의 속도 지령치와 실제 속도 (RPM)을 측정하였다.

 

속도 지령치와 실제 속도[RPM]

측정 결과 앞쪽의 모터2의 속도지령치(연두색)는 실제 속도(녹색)가 잘 따라가지만  모터1의 경우 실제속도(파란색)이 속도지령치(빨간색)을 따라가지 못하였다.

 

여기서 모터1이 회전중임에도 RPM값이 변하지 않는것을 보고 엔코더 고장을 의심하고 엔코더 선의 위치를 변경해본 결과

내부에 단선이 생겨 특정 각도에서만 엔코더값이 측정되었다.

 

이에 우선 테스트 완료를 위해 엔코더 선을 작동되는 방향으로 고정해두고 작업을 진행하였다.

 

2. 이동체 & Remote PC ROS 설정

ROS통신을 위해 이동체와 PC에 ROS를 설치하였다.

현재 사용중인 리눅스 PC가 없어 우선 이동체와 Remote PC모두 라즈베리파이4에 ROS1 melodic을 설치하였다.

 

이후 두 라즈베리파이의 IP를 측정해 https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/stella-n1-2/pc/pc-ros1 를 참고하여 

sudo nano ~/.bashrc #마지막 줄에 아래 코드 추가
export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
export ROS_HOSTNAME=[원격 PC의 ip주소]

source ~/.bashrc
cd catkin_ws
source devel/setup.bash

를 설정해주었다.

 

3. GUI 실행

ROS 설정후 Remote PC쪽에 https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/stella-n1-3/stella-n1-ui/ros-1-stella-n1-ui 를 참고하여

sudo apt-get install python-pip
pip install psutil
sudo apt-get install sshpass
 
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_UI.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_UI/scripts/
chmod +x stella_ui_dialog.pyc
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

를 통해  GUI 라이브러리를 설치해주었다.

 

이후 아래 명령어를 통해 STELLA_UI를 실행해주었다.

roslaunch stella_ui stella_ui.launch

 

Remote PC에서 제어중인 Rover